Der Ursprung des Feuerwehrmuseums Winnenden reicht bis in das Jahr 1958 zurück. Mit der Einweihung des neuen Gerätehauses konnte man erstmalig in dem neuen Schulungsraum den interessierten Besuchern wertvolle Bilder, Urkunden und Feuerwehrgeräte zeigen. In den nachfolgenden Jahren "rettete" man immer wieder alte Löschgeräte, Spritzenwagen und andere Utensilien vor der Verschrottung. 1963 entschloss man sich, im Rahmen eines "Tag der offenen Tür" im und um das Gerätehaus eine Ausstellung historischer Feuerwehrgeräte durchzuführen. Hier wurde man vor allem von benachbarten Feuerwehren tatkräftig unterstützt.

Der unerwartet große Erfolg der Ausstellung hat dazu geführt, dass man Verhandlungen mit der Stadtverwaltung aufnahm. Ziel dieser Gespräche war die Überlassung von Räumen im ehemaligen Feuerwehrhaus, um darin ein ständiges Feuerwehrmuseum einzurichten. Mit der Zusage der Räume ging für den Initiator, den damaligen Kommandanten und jetzigen Museumsleiter ein Traum in Erfüllung.
Nachdem die Räume in Eigenleistung renoviert wurden, konnte bereits im Herbst 1963 der erste Teil des neuen Museums in der Kastenschule, dem ehemaligen Spritzenhaus, eröffnet werden.
Das Museum umfasste 250 qm; trotzdem litt es unter akutem Platzmangel. Nur etwa ein Drittel der vorhandenen Gerätschaften konnten ausgestellt werden. Der Rest lagerte in Schuppen und Scheunen.

Das neue Feuerwehrmuseum Winnenden entstand im ehemaligen Güterschuppen, der 1875 von der Königlich Württembergischen Staatseisenbahn gebaut wurde und heute unter Denkmalschutz steht. Der Güterschuppen wurde von der Stadt Winnenden, 1983 mit dem Gedanken dort das Feuerwehrmuseum einzurichten, erworben. Die sehenswerte Holzkonstruktion und die eingebaute Stahlkonstruktion bilden einen harmonischen Rahmen und geben zusammen mit den Exponaten eine wirkungsvolle Kulisse für das Museum ab. Seit dem 01.06.2002 ist das neue, größere Feuerwehrmuseum eröffnet.